用語集
AC
時間とともに周期的に方向と大きさが変わる電流または電圧（Alternating Current）。一般的な商用電源は交流。
⇒交流
⇔DC
BCD
2進化10進数（Binary Coded Decimal）。コンピュータで10進数を扱う手法の一つ。10進表現の1桁（0～9）を、4桁の2進数で表したもの。
CC–Link
三菱電機㈱が提唱している同社のPLCの下位に位置する、フィールドネットワーク。
⇒DeviceNet、Ether CAT、Ether Net/IP
CCW
反時計回り（Counter Clock Wise）。モータの回転方向を示す時などに用いられる。
⇔CW
CW
時計回り（Clock Wise）。モータの回転方向を示す時などに用いられる。
⇔CCW
DC
時間とともに方向が変化しない電流または電圧（Direct Current）。乾電池などは直流。
⇒直流
⇔AC
DeviceNet
米国のAllen–Bradley社により開発された、I/O制御用のフィールドネットワーク。
⇒CC–Link、Ether CAT、Ether Net/IP
EEPROM
書き込み、消去が可能な不揮発性メモリの一種（Electrically Erasable PROM）。電源をオフにしてもデータを保持することができる。
Ether CAT
Ethernet for Control Automation Technologyの略である。ドイツ企業、ベッコフオートメーション（Beckhoff Automation）によって開発されたイーサネットに基づくフィールドバスシステムである。
⇒CC–Link、DeviceNET、Ether Net/IP
Ether Net/IP
CIP（共通産業プロトコル）を標準Ethernetに適用した産業用ネットワークプロトコル。
⇒CC–Link、DeviceNET、Ether CAT
G
加速度の大きさを表す単位。非SI単位。標準重力加速度を基準に加速度を表す。
1G＝9.807m/s2
I/O
入出力（Input/Output）。装置の外部に接続する機器との情報（信号）の出入りに使用するインターフェース。
IP＊＊
電気機器などへの異物混入、防水などの保護等級（International Protection）。IEC規格のIEC–60529において規定される。IPの後の1つ目の＊には1～6の数値が入り、指や粉塵など固形異物に対する保護等級を表す。2つ目の＊には1～8までの数値が入り、水の侵入に対する保護等級を表す。
JOG動作
機械の位置合わせなどのために、モータなどを断続的に微動させる動作。インチングまたは寸動ともいう。
N
SI単位系における力の単位。質量1kgの物体を1m/s2で加速させる力。
1kgf＝9.807N
N.C.
ノーマルクローズ。検出物体が検出範囲から離れたときに出力する動作。
⇔N.O.
N.O.
ノーマルオープン。検出物体が検出範囲に入ったときに出力する動作。
⇔N.C.
N･m
SI単位系における力のモーメント（トルク）の単位。中心となる点から1m離れた点に、中心となる点に向かって直角方向に1Nの力を加えたときの、中心となる点のまわりの力のモーメントが1N・m。
⇒モーメント
PLC
プログラマブルロジックコントローラ（programmable logic controller）の略称。リレー回路の代替装置として開発されたシーケンス制御装置。
⇒シーケンス制御
RoHS
危険物質に関する制限（Restriction of Hazardous Substances）。電子、電気機器における特定有害物質の使用制限についての欧州連合（EU）による指令。
RS–232C
米国電子工業会（EIA）によって制定された、シリアル通信規格の一種。
⇒シリアル通信
RS–485
米国電子工業会（EIA）によって制定された、シリアル通信規格の一種。
⇒シリアル通信
S字曲線駆動方式
加速（減速）初期と加速（減速）完了近くでは加速度（減速度）を小さくし、中間では大きくする方式。加速（減速）時のショックを和らげ、スムーズな動作が必要な場合に適する駆動方式。
⇒台形駆動方式
UL安全規格
非営利機関であるアメリカ保険業者安全試験所（Underwriters Laboratories Inc）が策定した製品の安全性に関する規格。任意の認証制度。
アース
機器の筐体、電子機器の基準電位配線などを基準電位点に接続すること。または基準電位点そのもの。ノイズ対策、感電防止などの目的で接続される。
⇒接地、グランド
アブソリュートエンコーダ
絶対位置を検出する機能を持ったエンコーダ。絶対的な位置を常に把握できるため、電源のオンオフのたびに原点復帰をする必要がない。
⇒絶対位置
⇔インクリメンタルエンコーダ
アラーム信号
機器に異常（トラブル）が発生したときに出力する信号。
イナーシャ
回転運動において、回りにくさ（止めにくさ）の度合いを表す。
⇒慣性モーメント
イナーシャ比
モータのロータと、駆動系も含めた負荷のイナーシャ比率。イナーシャ比がモータメーカの推奨値を超えると、ダイナミックブレーキの寿命低下などを招く可能性がある。また、動作中にイナーシャ比が大きく変化すると、制御が不安定になる場合がある。
⇒イナーシャ、負荷慣性モーメント
インクリメンタルエンコーダ
相対位置を検出する機能を持ったエンコーダ。相対的な位置しか把握できないため、電源のオンオフのたびに基準となる位置を決めるために原点復帰が必要。
⇒相対位置
⇔アブソリュートエンコーダ
インポジション信号
位置決めが完了した時に出力される信号。目標位置に対して許容できる範囲を設定し、その範囲内でインポジション信号が出力される。
オーバートラベル
設定した範囲（ストローク）を越えて移動すること。オーバーランともいう。
オーバーシュート
目標値に近付けようとして、行き過ぎてしまう現象。
押当て原点方式
ストッパに押当てることにより原点を決める方式。原点センサを使わずに原点復帰が可能。
回生電力
モータを発電機として作動させ、回収した電力。
カップリング
軸と軸を締結する機械要素。軸継手。
過負荷
機械の可動部分または電気、電子回路などに、許容以上の負荷が加わる状態。
慣性
物体が外力を受けないとき、その物体の運動状態は（慣性系に対して）変わらないという性質。
慣性モーメント
回転運動において、回りにくさ（止めにくさ）の度合いを表す。
⇒イナーシャ
機械指令
機械安全に関する欧州の指令で、一般的にMSD（Machinery Safety Directive）と呼ばれている。少なくとも1個の可動部を有する機器（機械類）と、機械類の安全を確保するための部品で、それ単体で市場に出荷される安全部品に適用される。
グランド
機器の筐体、電子機器の基準電位配線などを基準電位点に接続すること。または基準電位点そのもの。ノイズ対策、感電防止などの目的で接続される。
⇒接地、アース
クリーン度
一定の体積中にある塵埃の数を等級分けして表現したもの。ISO14644–1で規定され、1m3の空間に粒子径0.1μm以上の粒子の最大許容粒子数を10の累乗で表す。
ゲイン
入力と出力の比（利得）。サーボモータでは、応答性や動作の安定性を決定するパラメータとなる。速度ループゲイン、位置ループゲインなどがある。サーボのゲインを高くしていくと応答性は良くなるが、高すぎると振動（共振現象）の原因となる。
⇒サーボ機構、サーボモータ
原点
基準となる点（位置）。
⇒原点復帰
原点復帰
原点となる点を探しながら戻る動作。
⇒原点
交流
時間とともに周期的に方向と大きさが変わる電流（または電圧）。一般的な商用電源は交流。
⇒AC
⇔直流
サーボオフ
サーボ機構において、制御されていない状態。
⇒サーボ機構、サーボモータ、サーボロック
⇔サーボオン
サーボオン
サーボ機構において、制御されている状態。
⇒サーボ機構、サーボモータ、サーボロック
⇔サーボオフ
サーボ機構
目標値（指令）に追従する制御機構。
⇒サーボモータ、サーボロック
サーボモータ
サーボ機構に使われるモータの総称。一般的に高応答な特性を持つモータで、エンコーダなどの位置検出器を持ち、フィードバック制御などにより目標値に追従する。位置制御、速度制御、推力制御などが可能。
⇒ゲイン、サーボ機構
サーボロック
サーボ機構における位置を保持する機能。サーボ機構では、位置決め指令に変更がない限り、外乱（外力など）を受けてもその位置を維持する。
⇒サーボオン、サーボ機構、サーボモータ
三相交流
3つの相からなる交流。3線式と4線式がある。動力用電源などに用いられる。
⇒交流、単相交流
シーケンス制御
あらかじめ定められた順序または手続きに従って、制御の各段階を逐次進めていく制御。
⇒PLC
シールド線
心線の周りを静電シールド（アルミテープ、編組線など）で覆った構造の電線。ノイズの影響を受けにくい。
シグナルグランド
信号用の接地。電子回路の動作の基準となる電位点。
⇒接地
瞬時最大トルク
サーボモータなどにおいて、短時間であれば発生することができるトルク。
シリアル通信
ひとつの伝送路（ケーブルなど）で、複数のデータを逐次送る通信方式。
⇒パラレル通信
ステッピングモータ
パルス電力の周波数に同期して動作するモータ。比較的簡単に動作を制御することが可能。
整定時間
一時的な乱れを生じた後、安定し許容値内に収束するまでの時間。位置決め動作では、速度指令値がゼロになった後、停止するまでの時間を指す。
絶対位置
基準となる点（原点）からの位置。
⇒アブソリュートエンコーダ
⇔相対位置
接地
機器の筐体、電子機器の基準電位配線などを基準電位点に接続すること。または基準電位点そのもの。ノイズ対策、感電防止などの目的で接続される。
⇒アース、グランド
センサ
物理量（力、温度、位置など）を電気信号などに変換する装置。
相対位置
任意に設定した点からの位置。
⇒インクリメンタルエンコーダ
⇔絶対位置
ソフトリミット
ソフトウェア上で動作範囲を制限する機能。
台形駆動方式
加速、減速度が一定で、等速度領域のある駆動方式。時間と速度の関係図が台形になるため、台形駆動方式と呼ばれる。
一般的な位置決め動作に使用される方式。
⇒S字曲線駆動方式
ダイナミックブレーキ
発電ブレーキ。停電時や非常停止時にモータへの供給電力が遮断されたときに、モータで発電されるエネルギーを抵抗器で発熱消費し、制動力を得る。
単相交流
1つの相からなる交流。2線式と3線式がある。家庭用電源などに用いられる。
⇒交流、三相交流
直流
時間とともに方向が変化しない電流（または電圧）。乾電池などは直流。
⇒DC
⇔交流
ツイストペア線
2本の電線をより合わせたもの。より線。平行電線よりもノイズの影響を受けにくい。
ティーチング
産業用ロボットなどでは、動作、位置などを記録させるプログラムの作成方式を指す。教示。
定格回転数
連続的に運転できる回転数。
定格推力
連続的に発生することができる推力。
定格トルク
連続的に発生することができるトルク。
低電圧指令
電気安全に関する欧州の指令。低電圧指令は、定格電圧AC50～1000V、DC75～1500Vの範囲で使用される電気機器に適用される。
電源容量
負荷がかかっても電源の電圧が低下しない電源の容量。
電子ギヤ
指令値と指令パルスの関係を任意の倍率で設定できる機能。この機能を使うことで、扱いやすい単位で指令することが可能。
ノイズフィルタ
電源や信号などにおいて、ノイズの漏洩や侵入を防止する機器。
パラメータ
動作などを設定するための値。
パラレル通信
複数のデータを個別の伝送路（ケーブルなど）で送る通信方式。
⇒シリアル通信
パルス列指令
モータの動作制御において代表的な指令方式。パルス数で位置を、パルス周波数で速度を指令する方式。
ハンチング
動作が振動的になる状態。
非常停止回路
装置が危険状態になった場合に、人為的または自動的に装置を停止させる回路。
フィードバック制御
代表的な自動制御の方式。現在の状態を測定して目標値と比較し、差がゼロ（両方の値が一致）になるように制御する方式。
フォトカプラ
電気信号を光に変換し、伝達する電子部品。入力側と出力側が電気的に絶縁されているため、ノイズの影響を受けにくい。
負荷慣性モーメント比
モータのロータと、駆動系も含めた負荷のイナーシャ比率。イナーシャ比がモータメーカの推奨値を超えると、ダイナミックブレーキの寿命低下などを招く可能性がある。また、動作中にイナーシャ比が大きく変化すると、制御が不安定になる場合がある。
⇒イナーシャ比、慣性モーメント
負荷率
モータの定格出力に対する負荷の比率。
⇒定格推力、定格トルク
フラットケーブル
被覆線を複数本並べ、融着した電線。
フレームグランド
筐体の接地。内部もしくは外部のノイズを防ぐ目的で接地する。
⇒接地
分解能
測定装置（エンコーダなど）が扱うことのできる物理量の最小単位。
偏差
標準となる値からのずれ。サーボ機構では、目標値と現在の値との差を表す。
⇒サーボ機構
モーメント
物体を回転させようとする力。
⇒N・m
リニアエンコーダ
直線距離を検知するエンコーダ。リニアモータの位置検出器などに用いられる。光学式や磁気式がある。
⇒ロータリエンコーダ
リニアモータ
直線動作をするモータ。
リレー
電気信号の入力により、電気回路を開閉する装置。継電器。
ロータリエンコーダ
回転角を検知するエンコーダ。サーボモータの位置検出器などに用いられる。光学式や磁気式がある。
⇒リニアエンコーダ
ロボットケーブル
可動部に用いられる電線。屈曲、摺動、捻回などの耐性に優れている。
