ピック＆プレースロボット PPR
ピック&プレースロボットPPRは現場の課題に最高のソリューションを提供します。
PPRは品質安定化やサイクルタイムの短縮など様々な課題にお応えします。
ワークダメージの低減、サイクルタイムの短縮、ピック&プレース工程の見える化を実現します。
THK独自の力センシング技術により、今まで困難であったワーク接触時の微小な力を検出可能です。
フィードバック制御により高速動作とワークへのダメージ低減を両立できます。
特長
PPR2-LR04の特長
微細・微小ワークを扱う自動化工程では、
移載、組立、検査のピック&プレースにおける
接触検知の精度と高速性の両立に課題がありました
ワークへのダメージ
摺動抵抗や周囲の振動を検知してしまいワーク接触時の微小な衝撃を検知できない
■ 不良例
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欠け 
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接点不良 
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配向性不良 
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反り・たわみ 
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内部クラック 
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キズ・汚れ 
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吹き飛び 
-
キズ・ヒビ 
ピック＆プレースの速度
制御の処理時間が制約となり、サイクルタイムの短縮に限界がある
機構のサイズ
多くの機器の取り付けにより装置が大型化同時搬送時の装置間ピッチも大きくなる
力制御を搭載したピック＆プレースロボット
（PPR）でワークをダメージから守り、サイクル
タイムも短縮
使用例
ワークダメージの低減
THK独自の力センシング技術により、ノズルとワークの接触を高精度に検出します。
最小検出
0.15N
サイクルタイムの短縮
PPRは、各モータ、センサを統合させたシーケンス制御が可能です。
従来の制御に比べ、通信回数が減り、時間ロスを最小にします。
通信周期
100μs
コンパクトな設計
ヘッド部分を薄型に設計しています。
PPRを積層して設置することで、同時搬送を実現します。
ピッチ幅
15mm
ワークダメージの低減
高精度な接触力検知特許出願中
従来
摺動抵抗や周囲の振動を検知してしまい
ワーク接触時の微小な衝撃を検知できない
PPRシリーズ
独自のアルゴリズムが摺動抵抗や
周囲の振動の平均値から基準値を自動でゼロにリセットし、ワーク接触時の衝撃を検知
統合制御による瞬時接触停止特許出願中
従来
押付力の検知後、すぐに停止できないため
ワークに大きなダメージを与えてしまう
PPRシリーズ
押付力の検知後、すぐに停止できるため
ワークへのダメージを抑えられる
活用事例例：真空破壊時の押し過ぎ回避
従来
接点不良
潰れ過ぎで通電しない
PPRシリーズ
力制御に切り替える事により、
ワークへの衝撃力が一定となり（力センサの出力が安定）、ダメージを軽減できる。
構成例
サイクルタイムの短縮
統合制御による制御時間の削減特許出願中
従来
従来構成ではPLCが全てをコントロール
各機器のタイミング調整が難しい
PPRシリーズ
内蔵している制御基板が各ユニットを統合制御
波形モニタを利用してタイミング調整可能
電磁弁一体化で空圧経路を削減
従来
従来機構では、
電磁弁の位置がZθ機構から離れたところにある
吸着完了までの時間が長い！
PPRシリーズ
電磁弁を内蔵しているから、
シャフト先端までの経路が短い
吸着時間が短い！
コンパクトな設計
直動・回転動作、空圧機器、
各種センサを内蔵
微細・微小なワークの搬送に最適化
簡単設置・省配線なピック＆プレース
15mmピッチでの
積層が可能
ヘッド部の積層により、複数ワークを同時搬送
薄型デザインで限られたスペースを効率的に活用
PPR2は、ヘッド部分を更に小型化
コンパクトな設計を追求し、空圧ユニットを分離
軸振れ精度は5μm以下を実現
PPR-LR3の特長
ワークダメージの低減
力センサによる瞬時接触停止
THK独自の力センシング技術により、今まで困難であったワーク接触時の微小な力を検出可能です。
フィードバック制御により高速動作とワークへのダメージ低減を両立できます。
※力センサ分解能0.01N
サイクルタイムの短縮
統合制御システムによる時間ロスの削減
PPR では各モータ、センサを統合させたシーケンス制御が可能です。従来のPLC を中心とした制御に比べ、通信回数が減り、時間ロスを最小にします。
［ 既存システム ］
連携動作・タイミングは全てPLCで管理
［ PPR システム ］
連携動作・タイミングは統合制御で完結
ピック&プレース工程の見える化
設定・モニタ用ソフト「Ｔ-ＡＣＴ」
［ モニタ機能による波形取得 ］
力、圧力、流量、位置センサなど、全てのセンサ情報を波形でモニタリングすることが可能です。
ピック＆プレースのサイクル毎に表示します。
※ CSV 出力も可能
［ エラーロギング機能 ］
アラームが発生した場合や任意のタイミングでセンサ情報をロギングすることが可能です。
サンプリング周期0.1msで10秒間のデータを取得できます。
※発生前8 秒と後2 秒のデータ
基本仕様
| 項目 |
PPR2-LR04
小型ヘッドモデル  |
PPR-LR3
空圧ユニット 一体モデル  |
|||
|---|---|---|---|---|---|
| ヘッド | Z軸 | 定格推力※1 | [N] | 4.0 | 3.3 |
| 最大推力※1 | [N] | 8.6 | 5.6 | ||
| 可搬質量 | [g] | 80 | 80 | ||
| 最高速度 | [mm/s] | 500 | 500 | ||
| ストローク | [mm] | 20 | 30 | ||
| 分解能 | [μm] | 1 | 1 | ||
| 繰返し位置決め精度 | [μm] | ±1 | ±1 | ||
| θ軸 | 定格トルク※1 | [mN・m] | 3.7 | 1.6 | |
| 最大トルク※1 | [mN・m] | 9.4 | 5.2 | ||
| 最大許容イナーシャ | [kg・mm2] | 2 | 2 | ||
| 最大回転数 | [rpm] | 1400 | 1400 | ||
| 分解能 | [deg] | 0.01 | 0.01 | ||
| 軸振れ精度 | [μm] | 5以下※2 | 50以下※3 | ||
| 位置決め精度 | [deg/180deg] | 0.06以下 | 0.06以下 | ||
| 可動部イナーシャ | [kg・mm2] | 0.1 | 0.1 | ||
| 質量 | [g] | 約380 | 約620 | ||
| 使用温度／湿度 | 0～40℃／20～80%RH（凍結・結露しないこと） | ||||
| コントローラ | 入力電源 | [V] | DC24±10% | DC24±10% | |
| 電源容量 | [A] | 4 | 4 | ||
| 質量 | [g] | 約190 | 約190 | ||
| 対応ネットワーク | EtherCAT MECHATROLINK-Ⅲ EtherNet/IP Ethernet(TCP/IP) |
||||
| 使用温度／湿度 | 0～50℃／90%RH以下（凍結・結露しないこと） | ||||
| 規格 | CE | ||||
- ※1 電機子巻線平均温度が100℃の時の値です。該当箇所以外の項目については、20℃の時の値です。
- ※2 シャフトが最伸長状態（st:20mm）でダイヤルゲージにて測定した値です。
- ※3 シャフトが最伸長状態（st:30mm）での値です。
