シーケンス・トラブルシュート

イベント履歴には、アラーム発生のログ機能と、任意のタイミングで波形取得する機能が統合されています。
以下3種類の機能を説明します。

＜イベント履歴波形の種類＞
アラーム発生時：アラーム発生前8秒と後2秒の内部データを取得します。
外部イベントトリガ：PLCから波形取得タイミングを指示された場合、その前8秒と後2秒の内部データを取得します。
現在波形取得：T-ACTから実行する機能です。試運転シーケンス実行時に選択した場合、及びイベント履歴画面でボタンをクリックした場合、その時点から10秒間の波形を取得します。

いずれも、波形取得に成功した履歴には★印がつき、その履歴を選択することでアプリ上に読み出すことが出来ます。履歴データは32個まで保持できます。
※この波形データはコントローラに保持されていますが、揮発性のメモリにバッファされているため、コントローラの電源を切ると、再度電源を入れた際に読み出すことが出来ません。

アラームコードは、PCアプリ「T-ACT」のイベント履歴画面から確認できます。
表示された一覧の（0x●●）部分が詳細なアラームコードの表示になります。

また、各コードの意味については、イベント履歴の「？」マークを
クリックすると、イベントコード一覧が確認できます。
詳細は、取扱説明書6-6 イベント履歴機能、8-1イベント一覧をご参照ください。

各モジュールで以下のように動作します。
Z軸・θ軸：シーケンスに設定された加速度・減速度係数に従って停止します。
エア駆動：停止時の状態を維持します。
センサ：目標値判定の設定をキャンセルします。
ステータス：停止入力によりシーケンスが中断されると、シーケンス中断信号が出力されます。この時タイムアウト信号は出力されません。

コントローラに供給している24V電源を切って頂くことで緊急停止いたします。

＜各軸の動作について＞
Z軸：即時サーボオフし、Z軸はブレーキがかかります。
下方向に高速で動作中の場合は惰性で多少落下する可能性がございます。
Θ軸：即時サーボオフします。Θ軸はブレーキがありませんので、惰性で回転し、勢いをなくして停止します。
エア駆動：吸着弁・開放弁ともにOFFとなります。
ワーク吸着中の場合は真空構造のすきまから徐々に負圧が減じていきます。
非常停止に関しての詳細情報は、別途お問い合わせください。

原点復帰は必要です。
インクリメンタルのエンコーダを使用しておりますので、電源を切ると原点位置を忘れてしまいます。
また、アラームが発生した際にも基本的に原点復帰が必要ですのでご注意ください。
（取扱説明書8-1-1イベント一覧の「原点状態」がリセットになるアラームは、発生後に原点復帰が必要です）

モニタ画面、イベント履歴画面で波形を確認してください。
タイムアウト発生時に最後に動作しているモジュールはどのモジュールでしょうか？
そのステップが動作してタイムアウトが発生した場合、その次のステップで止まっている可能性が高いです。

波形データを送って頂けましたら、弊社でも調査にご協力できます。

PPRのシーケンスとしては、例えば圧力センサで吸着したと判定することが可能です。
各種センサ値はサイクリック通信で上位PC/PLCへとデータ送信されますので、
PC/PLC側でもこのセンサ値を活用できます。
また、圧力センサで判定したタイミングについては、ステップ完了信号として通知することができます。

例えば、テンプレート「ピック」の動作を短縮する方法として、以下のアイデアがあります。
①Z軸の位置決め動作の速度を早くする
②接触停止の開始位置を調整し、接触停止のストロークを短くする。
　もしくは、接触停止の速度を上げる（この時ワークへの衝撃力が許容範囲であることを確認する）
③圧力センサの判定しきい値を低めに設定する

実際の動作については、波形データと現在のプログラムの情報を頂ければ、弊社で確認して改善案をご提案することも可能です。

例えば以下のような判定をする場合について。
・ピック動作の失敗判定は、「電磁弁ＯＮ後一定時間内に吸着完了したか」
・プレース動作の失敗判定は、「真空破壊後、圧力が戻ったかどうか」

どちらも、圧力モジュールのタイムアウト判定を使用できます。
エア駆動の動作後に圧力モジュールを動作させると、圧力が設定値に到達するか判定します。

この時、「タイムアウト」の設定時間が経過すると、判定失敗となります。
「タイムアウト時動作」の設定が「中断」の時、ＰＬＣへ「シーケンス中断」が出力されるので、
この信号が出力された場合は吸着／解放の失敗とすることができます。

2つの方法をご提案します。
方法１：PPRのシーケンスプログラムで接触停止時の高さ判定を実施する
方法２：接触停止までを1シーケンスとし、停止時の高さをPLCで判定する
その他実現したい動作について、どのようにプログラムすれば良いか等のご相談も可能です。

モニタ波形を確認したところ、圧力センサに変化が見られませんでした。
ですが、電磁弁は作動しています。

この状況で考えられる要因は以下の通りです。
・真空ポンプが正常に作動していない
・吸着エアに正しく配管されていない
・電磁弁が故障している

実際の動作については、波形データと発生時のプログラムの情報を頂ければ、弊社で確認して解析することも可能です。

モニタ波形を確認したところ、Z軸のSTEP2接触停止が最後の動作になっておりました。
また、停止時の力センサの値に変化がなく、Z軸の位置は空振り位置に達しています。

このことから、Z軸接触停止の動作でワークに当たらず空振りしたことが要因と考えられます。以下の状況が想定されますので、状態をご確認ください。
・ワークがない
・シーケンスの目標位置がギリギリで、ワークに到達しなかった。
・ユーザー原点設定で原点位置を変更したため、到達位置が変化したためワークに到達しなかった。

実際の動作については、波形データと発生時のプログラムの情報を頂ければ、弊社で確認して解析することも可能です。