序列故障排除
警报
如何使用事件记录功能？
事件记录统合了警报发生的日志功能和随时采集波形的功能。
下面介绍3种功能。
＜事件记录波形的种类＞
警报发生时：采集警报发生前8秒和发生后2秒的内部数据。
外部事件触发：从PLC处获得波形采集时机的指令时，采集前8秒和后2秒的内部数据。
获取当前波形：这是通过T-ACT执行的功能。如果在执行试运行序列时选择或在点击事件记录页面上的"获取当前波形”按钮时，则会采集从该时间点开始10秒内的波形。
无论哪种情况，成功采集波形的事件记录均标有“★”，选择该事件记录，可以在应用程序上读取。最多可保存32个历史数据。
※该波形数据被保存在控制器中，但由于是暂存在易失性内存中，一旦关闭控制器电源，重新打开电源后将无法读取。
想知道警报代码的确认方法 想知道警报详情
警报代码可以在PC应用程序“T-ACT”的事件记录页面中确认。
列表中显示的(0x●●)部分为详细的警报代码内容。
有关各代码的含义，可以点击事件记录中的“？”确认事件代码一览。
详情请参阅使用说明书6-6的事件记录功能和8-1的事件一览。
停止
输入停止指令时的动作
各模块的动作如下。
Z轴、R轴：按照序列中设定的加速度、减速度系数停止。
空气驱动：维持停止时的状态。
传感器：取消目标值判定的设定。
状态：因停止指令导致序列中断时，会输出序列中断信号。此时不输出超时信号。
紧急停止
请告知关于紧急停止时的动作状态
可以通过切断控制器的24V电源进行紧急停止。
＜关于各轴的动作＞
Z轴：即时关闭伺服，在Z轴上施加制动，防止Z轴掉落。
处于向下高速动作状态时，有可能因惯性发生一些下降。
R轴：即时关闭伺服。R轴没有制动器，会因惯性而旋转，直到失去动量而停止。
空气驱动：吸附阀、释放阀均同时关闭。
在吸附工件过程中时，负压通过真空结构的间隙逐渐减少。
关于紧急停止的详细信息，请另外咨询。
原点复位
切断电源时需要原点复位吗
需要原点复位。
由于使用的是增量编码器，断电后会忘记原点位置。
另外，警报发生时基本上也需要原点复位，敬请注意。
（使用说明书8-1-1事件一览中的“原点状态”重置警报发生后，需要原点复位）
序列
想调查发生超时的原因。
请在监控画面、事件记录页面确认波形。
超时发生时最后运行的模块是哪个？
如果该步骤起动后发生超时，则很可能在下一个步骤停止。
如果能够提供波形数据，我公司可以协助调查。
请告知关于工件吸附的确认方法
作为PPR序列，例如可以使用压力传感器进行吸附状态判定。
各种传感器数值会以循环通信的方式发送到上位机PC/PLC，因此PC/PLC端也可有效利用这些传感器数值。
另外，可以将压力传感器判定结束的时机作为步骤完成信号发出通知。
请告知缩短节拍时间的方法
例如为了实现缩短节拍时间，有以下“拾取”模板动作的设定方法可做参考。
①加快Z轴定位动作的速度
②调整接触停止的开始位置，缩短接触停止行程。
或者提高接触停止的速度（此时要确认对工件的冲击力在允许范围内）
③将压力传感器的判定阈值设定为较低
如果可以提供实际动作的波形数据和程序信息，我公司可以进行内容确认并提供改善建议。
请告知关于吸附/释放的失败判定
以如下判定情况为示例。
·拾取动作的失败判定：“电磁阀开启后一定时间内是否吸附完毕”
·放置动作的失败判定：“真空破坏后压力是否恢复”
无论以上哪个示例都可以使用压力模块的超时判定。
如果在空气驱动动作之后启动压力模块，可以判定压力是否到达设定值。
此时，如果超过“超时”的设定时间，则判定失败。
当“超时时动作”设定为“中断”时，会向PLC输出“序列中断”信号，
因此，如果有该信号输出可以认为是吸附/释放失败。
想要进行NG判定（根据接触时的高度进行判定）
我们提供两个方法供您参考。
方法1：用PPR的序列程序实施接触停止时的高度判定。
方法2：将接触停止为止的动作设定为一个序列，由PLC判定停止时的高度
如您有其它需要实现的动作，在编程方法等方面有问题可咨询我们。
序列中途停止。（压力传感器无变化/电磁阀在工作中）
查看监控波形后，未发现压力传感器有变化。
但电磁阀在工作中。
这种情况可能有以下原因。
・真空泵未正常工作
・吸附空气未正确配管
・电磁阀出现故障
如果可以提供实际动作的波形数据和发生时的程序信息，我公司可以进行确认和分析。
序列中途停止。（接触停止动作时没有接触到工件）
查看监控波形后，发现Z轴的STEP2接触停止为最后动作。
此外，停止时的力传感器数值无变化，Z轴位置已到达设定的位置但是没有接触到工件。
由此可以认为，主要原因在于Z轴接触停止动作中未接触到工件。可能有以下情况发生，请确认状态。
・没有工件
・序列的目标位置设定的比较接近工件由于工件高度差异未能到达工件。
・由于在用户原点设定中变更了原点位置，导致到达位置发生变化,而造成未到达工件。
如果可以提供实际动作的波形数据和发生时的程序信息，我公司可以进行确认和分析。
其它问题请参照以下内容
基本规格