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はじめに
よくあるご質問の中に「PPRの力制御はどの程度正確なのか？」というものがあります。
力制御を使用する用途としては、「接触停止」でワークへのダメージを低減させたり、「押付力制御」でワークに対して一定の圧力をかけたりすることが考えられます。
今回は、「押付力制御」で繰り返し荷重をかけた時、どの程度バラつきがあるのか？という点で、PPRの力制御の精度を検証してみました。
前提条件
検証に当たり、PPRの押付力制御について補足したいと思います。
PPRは、「力制御のための基準値」を接触停止動作時に自動的に取得します。これは摺動抵抗などの外乱を避けてより高精度に接触を検知したり、押付動作をしたりする目的で実施しています。そのため、「押付力制御」動作の直前には「接触停止」動作を組み込みます。
また、「接触停止」動作の速度は、カタログにも記載している代表的な設定値として、1mm/sとします。
測定は外部のロードセルで実施します。
PPRでは、外部のロードセルと比較してズレがある場合の補正機能として、「力制御補正値」という機能があります。これにより精度を保つことが出来ますので、検証時にもこの補正機能を使用して良いこととします。
いかがでしょうか？
あくまで参考ではありますが、PPRの力制御の実力の一端をお見せできたのではないかと思います。実現されたいP&Pの動作、押付の工程において、PPRの力制御がお役に立てれば幸いです。